人類社會存在以來，藝術一直是整個人類生活中的不可缺少的一部分。原始先民由于對自然現(xiàn)象還無法正確地解釋，于是產(chǎn)生了原始宗教，他們以各種方式來表達自己對自然和神靈的崇拜。隨著原始宗教的發(fā)展，原始雕塑藝術也作為祭祀信仰、崇拜觀念的體現(xiàn)方式或表達形式而得以發(fā)展。山洞中的原始巖畫和雕刻，最初表露出浮雕作為一種藝術形式的原始特征。人類的物質生活，往往影響到精神上的表現(xiàn)。在遠古時期，原始人類用顏色和線條來表現(xiàn)狩獵采集生活所接觸的自然對象，把它們描繪成平面的繪畫，以表達人們對這些事物的關切。當人們發(fā)明線刻，意欲以巖石等硬質材料固定和保存這些形象時，最初的浮雕便產(chǎn)生了。隨實踐經(jīng)驗的積累，人們發(fā)現(xiàn)了暗影表現(xiàn)法，逐漸由平面形相的涂繪進到對物象體積的關注。這種關注以及采用各種材料來達到體積表現(xiàn)的造型實踐，促進了圓雕最初的發(fā)展。
原始時代的巖畫、線刻，無論是模擬自然的寫實物象或是裝飾性的圖案，其描寫方法或造型模式多大同小異。尼羅河流域及地中海東部，各洞穴中所發(fā)現(xiàn)的線刻，其方法皆是先大略勾勒外面的形廓，然后予以著實的描寫并刻成線形。隨制作工具的發(fā)展，淺浮雕性質的巖刻也受到相應的促進。中國北方的原始游牧民族在綿延千里的陰山山脈，留下了大量記載他們生活歷史的巖刻。這個地區(qū)的巖刻特點是，寫實性強，多以牛、馬、山羊、鹿、虎、豹等野獸和家畜為題材；原始藝術家們將圖形繪于致密光潔的黑石上，后用專門磨出的尖銳硬石刻出圖形，成為石刻浮雕藝術的早期表現(xiàn)。
新石器時代，人類發(fā)明了陶器。與制陶相關的塑造技術和裝飾技術，進一步促進了雕塑形態(tài)的發(fā)展。除彩繪線畫外，不斷推進的陶器裝飾還發(fā)展出具有雕塑感的裝飾形式，出現(xiàn)了立體的印紋、劃紋、刻紋和堆紋等，甚至出現(xiàn)了具有相對獨立性的陶質圓雕、浮雕或透雕。考古資料表明，與石雕一道構成原始雕塑的豐富面貌的陶塑包括泥塑，在尼羅河流域、兩河流域、地中海、歐洲中部西部以及中國等廣大的文明區(qū)域，都獲得了不同程度的發(fā)展。
原始社會解體以后，浮雕藝術逐漸走向繁榮。在許多文明古國，為祈求死后永生而修造的陵墓，為祭祀祖先神靈而營建的廟宇，以及為頌揚帝王功業(yè)而樹立的紀念碑，無不規(guī)模宏大、氣勢磅礴。浮雕這種兼具雕塑的實體性和繪畫的敘事性的表現(xiàn)形式，很大程度地適應于古代社會生活和精神取向，它為表現(xiàn)人們想象中的神圣世界或伊甸園般的天國理想，以及記錄現(xiàn)實生活中的重大事件，提供了有力的方式和廣闊的天地。
公元前25世紀，埃及已經(jīng)成為強大的中央集權的奴隸制國家，在那里大量的浮雕被用來裝飾陵墓、廟宇和紀念碑。埃及人創(chuàng)造性地運用了三種典型姿態(tài)（全部的正面；絕對的側面；俯視的頂面）來塑造浮雕人物形象，努力營造一種靜穆、神秘與威嚴的氣氛。“納米爾石板”的浮雕風格形式，標志著影響持久的埃及藝術程式的形成。其單純簡練的曲線造型和幾何因素，在埃及古王國時期已趨于完善。有力的線性的塑造，使浮雕與題目、銘文的刻劃具有相同的意義。在這里，硬直的陰刻線條強調了有精神象征意義的“動勢”，而不再局限于再現(xiàn)一個現(xiàn)實化的形象和場面。
西亞的兩河流域，孕育了古代美索不達米亞文明。浮雕藝術在兩河流域的各個王國中呈現(xiàn)出不同風貌，而亞述王國的浮雕無疑達到了最高峰。亞述浮雕遵循敘事原則，以宏大的構圖和細膩的刻畫，銘記了國王的偉大功業(yè)和歷代王國的興衰榮辱。寫實風格的《納拉姆辛紀功碑》樸素而莊嚴，其構圖巧妙，人物安排得當，對國王、侍從和敵人都作了出色的描繪；對體積感的強調和肌肉的夸張表現(xiàn)，賦予浮雕形式以遒勁而蘊藉的張力。《受傷的獅子》也是亞述浮雕的代表作，它以生動準確的線條，精妙地把握住感人的瞬間動態(tài)，充分顯示了亞述藝術家刻劃形象、渲染氣氛的高度才能。新巴比倫時期的琉璃陶浮雕，也取得了巨大的藝術成就。與亞述王國的平面式的處理手法有所不同，它以高浮雕的形式來塑造形象，然后再施以釉色裝飾，這使得造型主體更加生動且具有真實感。新巴比倫的琉璃陶浮雕，在很大程度上豐富和發(fā)展了亞述的藝術傳統(tǒng)。
公元4世紀至14世紀，基督教的盛行，使歐洲中世紀藝術蒙上了濃厚的宗教色彩。在法國，多為建筑裝飾的哥特式雕刻，取得了相當高的成就。隨宗教觀念由“神圣化”向“人性化”的轉變，建筑雕飾也由淺浮雕向高浮雕發(fā)展，并逐步從墻面上獨立出來，促成了新的雕塑風格的形成。這種風格突顯于法國沙特爾教學正門上的浮雕，其人像比例適應建筑柱身形狀的要求，形體被極度拉長，形成瘦長清秀的風格。裹住柱身的人像浮雕，頭部探出柱身，渾圓且真實，它們不再是淺浮雕，而是幾乎獨立于柱頭的高浮雕。這種力圖擺脫建筑框架制約的嘗試，使以后二、三百年的法國雕刻走向真實的空間和真實的生命。
同樣的情形出現(xiàn)在佛教盛行的中國隋唐，石窟造像的營造和布局，為浮雕藝術的發(fā)展提供了重要的契機，使這一時期成為繼商周、秦漢之后，浮雕藝術空前繁榮的時期。它的最大突破是，變從前的淺平線刻形式為立體而豐滿的高浮雕。
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